2001年，王永珀入选中国国家少年男子足球队。2003年，由于在芬兰世少赛上的良好表现而中途进入山东鲁能一线队，效力山东鲁能。9月24日，在甲A联赛对阵天津泰达的比赛第81分钟，王永珀替换受伤的韦德克上场，第一次出现在甲A赛场上，年仅16岁。2012年11月8日，王永珀以10个进球获得2012赛季中超联赛最佳本土射手。2014赛季初，担任山东鲁能泰山队队长。2019年7月30日，上海申花官宣王永珀加盟球队。2020年2月24日，王永珀正式转会加盟深圳佳兆业队