比利亚雷亚尔足球俱乐部位于距卡斯特利翁省首府卡斯特里翁-德拉普拉纳7公里的因凡特思皇家村（比利亚雷亚尔），征战于西班牙足球甲级联赛，成立于1923年3月10日。

在球队成立后七十多年的时间里都在地区联赛里征战。上世纪末，在商人罗伊格的支持与赞助下，球队连续升级，进入西班牙第一级联赛。球队在升入甲级后的短短10余年内获得了国际托托杯冠军、欧洲联盟杯四强、欧洲冠军杯四强和西甲联赛亚军等荣誉，创造了一系列欧洲足球的奇迹，一时传为佳话。

比利亚雷亚尔足球俱乐部成立于1923年3月10日。在俱乐部成立声明中表明了球队成立的目的——“为了提升本地区所有体育运动的发展，特别是足球项目”。

俱乐部的首任主席由药剂师何塞·卡尔杜克·阿尔梅拉（José Calduch Almela）担任，银行职员何塞·马丁内斯·阿吉拉尔（José Martínez Aguilar）担任秘书。

首期董事会成员还有Carlos Calatayud Jordá、Juan Nebot、Alfonso Saera、Manuel Calduch、Pascual Arrufat Catalá、Vicente Cabedo Meseguer和Manuel Amorós Fortuno。

在1923年4月24日，俱乐部董事会做出了第一个决定：以每月60比塞塔的费用租用球场，并向公众出售球票。票价为成年男子0.5比塞塔、儿童半价、妇女免费。

在当次董事会会议中，董事们共同决定了球队的第一套球衣颜色：白色球衫配黑色短裤。这样的配色同时也成为了比利亚雷亚尔俱乐部的第一款标志色并一直延用到1946年。在那之后才更换为我们熟悉的黄色与蓝色的搭配。

1923年6月17日，比利亚雷亚尔的球场举行了落成仪式。前来祝贺落成的球队分别为卡斯特利翁足球俱乐部（C.D. Castellón）和塞万提斯足球俱乐部（Cervantes）——当时省城德拉普拉纳最重要的两支球队。

1923年10月21日，比利亚雷亚尔队进行了他们在新球场的首比赛——对阵卡斯特里翁红星队（RED y STAR）的友谊赛。

比利亚雷亚尔俱乐部历史上第一个重要的时刻发生在1934-1935赛季——球队有机会在和卡塔赫纳足球俱乐部的比赛后晋升乙级联赛（那时候现行的乙级B组和丙级联赛都不存在，地区联赛上面就是西乙）。遗憾的是，球队输了比赛，没能升级。

比利亚雷亚尔成为了地区联赛的冠军。更为不幸的是，西班牙内战爆发，一切体育比赛被迫停止。

西班牙内战结束，足球又回到了情歌球场。

在1939年到1950年间，比利亚雷亚尔在地区乙级联赛征战。1950-51赛季结束，球队升到了地区甲级联赛。

1950年代

在1952年到1956年，比利亚雷亚尔一直待在地区甲级联赛，共取得两次第4名和一次第7名。在1956年，球队夺得了地区甲级联赛的冠军，升到了全国性的丙级联赛。1961年，球队在西丙名列第14位，降回地区甲级。

1960年代

落入地区甲级的比利亚雷亚尔在1961-63两个赛季里一直在为升级奋斗。令人哭笑不得的是球队两次都刚好获得第3名，无缘升级。

1966-67赛季，小伙子们没再放走升级良机——赢取地区联赛冠军并成功升级。随后几个赛季，比利亚雷尔在丙级联赛站稳脚跟并于1970年首次升上了西班牙足球乙级联赛。

1970年代

上世纪七十年代对球队来说是悲伤的十年。在西乙的首个赛季，黄色潜水艇勉强地完成了保级任务；转年好运不再——球队排名西乙第17位——落入丙级联赛。接下来几年，比利亚雷亚尔在西丙中下游徘徊。

1975-76赛季，球队再降一级，回到了地区联赛。好在这次降级后球队又在当季升级重回西丙，并在西丙停留直至八十年代中后期。

1980年代

球队在1982西班牙世界杯前后稳定下来，保有西丙的参赛席位直到1986-87赛季并在当赛季结束后成功升级到了西乙B组。

此后两年，比利亚雷亚尔保持在西乙B组的上游，但降级厄运还是在1989-90赛季到来。赛季结束，球队以第18位的名次再次降到西丙。

1990年代

1990-91赛季，球队再次升上西乙B组。当个赛季，球队以西乙B组第二名的成绩获得西班牙足球乙级联赛参赛资格，完成“两连跳”。从1992-93赛季开始征战于西乙的比利亚雷亚尔在经历了几年的过渡期后逐步迈入积分榜前段。

到了1997-98赛季结束，球队排在西乙第4位，取得了参加升级附加赛的最后一个名额。首回合在情歌球场迎战孔波斯特拉足球俱乐部，双方互交白卷。

1998年5月24日，次回合在孔波斯特拉的圣拉萨罗球场进行。阿尔贝托（Alberto）为比利亚雷亚尔攻进了价值连城的客场进球将总比分锁定1-1，让这一天变为了俱乐部历史上意义非凡的一天。

在经历了整整3/4个世纪的漫长沉浮后，黄色潜水艇终于进入了西班牙足球甲级联赛。

1998年8月31日的伯纳乌球场，比利亚雷亚尔与星光璀璨的皇家马德里进行了球队历史上的首场西甲联赛。一星期后，情歌球场向西甲对手们敞开了大门，第一个来访者是维戈塞尔塔。在那个历史性的赛季，虽然球队有一个梦幻般的开局，但是整个赛季并不理想。黄色潜水艇在赛季后的保级附加赛失利，降回到了西乙，但这次西乙之旅只有短短的一年。

在跨世纪赛季，球队取得了西乙第三名并顺重回西甲。次年的比利亚雷尔令人难以置信地以西甲第7位的名次结束了这一赛季。但在接下来的2001-03两个赛季，球队都仅排名第15位，在降级的边缘。

2003年的夏天，比利亚雷尔队赢得了他们的第一个欧洲赛事奖杯——国际托托杯决赛中击败了荷甲的海伦芬捧得奖杯。梦幻般的胜利使球队首次进入了欧洲联盟杯。此后球队的表现再次令世人震惊，黄色潜水艇一路杀到了欧洲联盟杯半决赛，整个欧洲都感受到了这支来自地中海边的小城球队散发出的强大能量。在2003-04赛季的西甲联赛，比利亚雷亚尔取得第8位，距离参加下赛季的欧洲联盟杯一步之遥。

比利亚雷亚尔队正在迅速崛起，人们隐隐感到在这支小球队身上将要发生大事情，而他们真的做到了。

在2004-05赛季，黄色潜水艇不可思议地以65分排名西甲第3位，仅落后于两大豪门巴塞罗那和皇家马德里。这项难以置信的成就源自球队不断累积的团队精神，以及现象级的进球机器——迭戈·弗兰的强势加盟。那个赛季的25个进球使乌拉圭射手荣膺欧洲金靴奖。那个赛季，他们再次冲到了欧洲联盟杯八强。

西甲季军的成绩使球队进入了足球世界最重要的一项赛事——欧洲冠军联赛。在资格赛双杀英超球队埃弗顿后，黄色潜水艇进入了欧冠小组赛。然后，球队在小组赛中力压英超豪门曼联以小组第一的身份进入欧冠淘汰赛。奇迹仍在继续，球队每前进一步都在创造历史。这支16年前还在西班牙第4级联赛挣扎的球队又相继淘汰了格拉斯哥流浪者和国际米兰两支享有盛名的球队，令人震惊地杀入了欧冠半决赛。

但在和阿森纳足球俱乐部的两回合比赛后，黄色潜水艇前进的马达不再起效，球队止步欧冠四强。即便如此，任何溢美之词形容这次荣耀之旅都不为过。

2008-09赛季，比利亚雷亚尔重返欧冠，在小组赛中再遇曼联，最终2胜3平1负以小组第二晋级，并在2009年3月11日的1/8决赛次回合中2-1客胜帕纳辛奈科斯，总比分3-2晋级。随后的1/4决赛，球队再遇阿森纳，两回合总比分1-4出局。 

2021年5月7日在酋长球场举行的欧联半决赛次回合，比利亚雷亚尔客场与阿森纳战成0:0，以总比分2:1的优势淘汰阿森纳，队史首次进入欧战决赛。 2021年5月27日，欧联杯决赛中，比利亚雷亚尔和曼联战至120分钟结束不分胜负，而点球大战也是前面10轮双方无一失手，而第11轮，比利亚雷亚尔门将鲁利扑出了曼联门将德赫亚的点球，最终以12:11（点球比分11:10）赢得冠军！

2022年3月，比利亚雷亚尔在欧冠1/8决赛中客场3-0击败尤文图斯，晋级欧冠八强。   这也是球队自2009年4月15日0-3负于阿森纳止步八强以后，在欧冠赛场取得的最佳战绩。 4月，欧冠1/4决赛，比利亚雷亚尔总分2-1淘汰拜仁。5月，欧冠半决赛，比利亚雷亚尔以总比分2-5被利物浦淘汰。 5月22日，2021-22赛季西班牙足球甲级联赛最后一轮，比利亚雷亚尔客场2-0击败巴塞罗那。